robinkrens.nl - git repository - lra-as-sensor/blob - hbc.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <avr/io.h>
   4 #include <avr/wdt.h>
   5 #include <avr/sleep.h>
   6 #include <avr/power.h>
   7 #include <avr/interrupt.h>
   8 #include <util/delay.h>
   9 #include "haptic.h"
  10
  11 /* idle mode will wake up board and will
  12  * return PC after latest sleep_mode() call */
  13 EMPTY_INTERRUPT(SIG_COMPARATOR);
  14
  15 /* for debugging purposes */
  16 ISR(BADISR_vect)
  17 {
  18 }
  19
  20 static void switch_idle(void)
  21 {
  22         sei();
  23         set_sleep_mode(SLEEP_MODE_IDLE);
  24         sleep_mode();
  25 }
  26
  27 static void init_board(void)
  28 {
  29         power_adc_disable();
  30         wdt_disable();
  31         /* enable interal reference for
  32          * comparator
  33          * When the bandgap reference is connected to the Analog Comparator (by setting the ACBG bit in ACSR). */
  34 }
  35
  36 int main(void)
  37 {
  38
  39         init_board();
  40
  41         while(1) {
  42
  43                 /* set LRA as sensor and switch to idle mode
  44                  * check back-EMF of LRA: if treshold is surpassed
  45                  * comparator intterupt is triggered */
  46                 set_lra_as_sensor();
  47                 switch_idle();
  48
  49                 /* board wakes up, set LRA as actuator and
  50                  * plays haptic effect */
  51                 set_lra_as_actuator();
  52                 play_haptic();
  53
  54         }
  55
  56 }