robinkrens.nl - git repository - cortex-from-scratch/blob - systick.c

   1 /* (CC-BY-NC-SA) ROBIN KRENS - ROBIN @ ROBINKRENS.NL
   2  *
   3  * $LOG$
   4  * 2019/8/14 - ROBIN KRENS
   5  * Initial version
   6  *
   7  * $DESCRIPTION$
   8  * SysTick of Cortex M* MCUs. Have a look at the more complex RTC
   9  * in case more accurate timing is needed.
  10  *
  11  *
  12  * */
  13
  14 #include <stdbool.h>
  15 #include <stddef.h>
  16 #include <stdint.h>
  17
  18 #include <sys/robsys.h>
  19 #include <sys/mmap.h>
  20
  21 #include <lib/regfunc.h>
  22 #include <lib/tinyprintf.h>
  23
  24 struct interrupt_frame {
  25
  26         uint32_t r0; // N-32
  27         uint32_t r1;
  28         uint32_t r2;
  29         uint32_t r3;
  30         uint32_t r12;
  31         uint32_t lr;
  32         uint32_t pc;
  33         uint32_t psr; // N-4
  34 };
  35
  36 //__attribute__ ((interrupt))
  37 void * systick_handler(/* struct interrupt_frame * frame */) {
  38
  39         printf("Ticking...\n");
  40
  41 }
  42
  43
  44 __attribute__ ((naked))
  45         void * pendsv_handler_c(void) {
  46 //
  47 //      asm volatile ("push {r0-r11, lr}");
  48 //      asm volatile ("mrs %0, psp" : "=r" (oldpsp));
  49 //      asm volatile ("push {lr}");
  50 //
  51 //      //asm volatile ("push {lr}");
  52 //
  53 //      //printf("FROM MSP %x", oldpsp);
  54 //      //PSP_array[curr_task] = oldpsp;
  55 //      //curr_task = next_task;
  56 //      //newpsp = PSP_array[next_task];
  57 //
  58 //      asm volatile ("msr psp, %0" : : "r" (newpsp));
  59 //
  60 //      asm volatile("pop {lr}");
  61 //      //asm volatile ("pop {r0-r12}");
  62 //      asm volatile("bx lr"); // return
  63 }
  64
  65 uint32_t set_psp(uint32_t) __attribute__( ( naked ) );
  66 uint32_t set_psp(uint32_t stackie) {
  67
  68         asm volatile ("msr psp, r0" "\n\t"
  69                   "bx lr");
  70 }
  71
  72 void systick_init() {
  73
  74         /* Every time the counter counts down to zero
  75          * a systick exception is invoked. Systick has
  76          * exception number 15. in the vector table  */
  77         ivt_set_gate(15, systick_handler, 0);
  78
  79         /* Get calibration and set this to 1 sec
  80          * !Most boards have a 1 ms or 10 ms
  81          * calibration value */
  82         int calib = (*STK_CALIB << 0) * 200;
  83
  84         /* The counter reload registers counts down to zero
  85          * and then it is restores the value */
  86         rwrite(STK_RELOAD, calib);
  87
  88         /* Enable the counter and enable the interrupt
  89          * associated with it */
  90         rsetbit(STK_CTRL, 0);
  91         rsetbit(STK_CTRL, 1);
  92
  93 }