robinkrens.nl - git repository - cortex-from-scratch/blob - main.c

   1 /* (CC-BY-NC-SA) ROBIN KRENS - ROBIN @ ROBINKRENS.NL
   2  *
   3  * $LOG$
   4  * 2019/7/20 - ROBIN KRENS
   5  * Initial version
   6  *
   7  * $DESCRIPTION$
   8  * Main initialize basic components of the board
   9  * and jumps to a terminal
  10  *
  11  * */
  12
  13 #include <stdbool.h>
  14 #include <stddef.h>
  15 #include <stdint.h>
  16
  17 #include <sys/robsys.h>
  18 #include <sys/mmap.h>
  19 #include <sys/process.h>
  20
  21 #include <lib/regfunc.h>
  22 #include <lib/pool.h>
  23 #include <lib/stdio.h>
  24 #include <lib/string.h>
  25 #include <lib/tinyprintf.h>
  26
  27 #include <drivers/uart.h>
  28 #include <drivers/led.h>
  29 //#include <drivers/tm1637.h>
  30 //#include <drivers/at24c.h>
  31 //#include <drivers/tsensor.h>
  32 //#include <drivers/mk450_joystick.h>
  33 #include <drivers/st7735s.h>
  34
  35 #include <lib/syscall.h>
  36
  37
  38 process_t p1;
  39 process_t p2;
  40
  41 uint32_t stackp1[500];
  42 uint32_t stackp2[500];
  43
  44 extern int count;
  45
  46 void switch_usermode() {
  47
  48         // user mode
  49         //asm volatile ("mov r0, 0x1" "\n\t"
  50         //"msr control, r0" "\n\t"
  51         //"isb" "\n\t");
  52
  53         // system init call
  54
  55 }
  56
  57 void process1(void) {
  58
  59         while(1) {
  60                 //uint32_t control = 0xFFFFFFFF;
  61                 printf("process 1\n");
  62                 //asm volatile("msr control, %0" "\n\t"
  63                 //             "dsb" : : "r" (control));
  64                 //printf("control: %x", control);
  65                 //for(;;);
  66                 _block(100);
  67                 theos_switch(&p1, &p2);
  68         }
  69
  70 }
  71 void process2(void) {
  72         while(1) {
  73                 printf("process 2\n");
  74                 _block(100);
  75                 theos_switch(&p2, &p1);
  76         }
  77
  78 }
  79
  80 int test_data_segment = 99;
  81
  82 void main()
  83 {
  84
  85         /* Load .data segment into SRAM */
  86         extern uint32_t * data_lma, data_vma, data_end;
  87         int size = (&data_end - &data_vma) * 4;
  88         memcpy(&data_vma, &data_lma, size);
  89
  90         /* Initialize the clock system, */
  91         clock_init();
  92
  93         /* Setup the interrupt vector table */
  94         ivt_init();
  95
  96         /* Initialze basic input and output over serial */
  97         uart_init();
  98
  99         /* TFT screen */
 100         // tft_init();
 101
 102         /* Set up a very small libc library */
 103         init_printf(NULL, putc);
 104
 105         /* Heap init */
 106         //kheap_init();
 107         //printf("%p\n", get_kheap());
 108
 109         /* Display some basic info at startup */
 110         sysinfo();
 111
 112         /* On board LEDs*/
 113         led_init();
 114
 115
 116         /* Real time clock */
 117         rtc_init();
 118
 119
 120 //      printf("press any key to start\n");
 121 //      asm volatile ("cpsid f"); // doesn't work in qemu
 122
 123         syscall_init();
 124
 125         //int ret;
 126         //ret = theos_test(0x1, 0x2, 0x3);
 127         //ret = theos_uptime();
 128
 129         //printf("ret: %d\n", ret);
 130
 131         int size_stack = sizeof(stackp1);
 132
 133         p1.stackptr = ((unsigned int) stackp1) + size_stack - 0x1C;
 134         p1.stackptr[6] = (uint32_t) process1;
 135         p1.stackptr[7] = 0x01000000;
 136         p2.stackptr = ((unsigned int) stackp2) + size_stack - 0x1C;
 137         p2.stackptr[6] = (uint32_t) process2;
 138         p2.stackptr[7] = 0x01000000;
 139
 140         theos_init(&p1);
 141
 142         /* Cortex M* integrated systick, can be replaced
 143          * by the more accurate RTC. */
 144
 145 //      systick_init();
 146
 147         //      switch_usermode();
 148
 149         //printf("without system call");
 150 //      theos_test(0xA1, 0xA2);
 151
 152         /* Eeprom Driver
 153         eeprom_at24c_init();
 154         eeprom_test();
 155         */
 156
 157         /* LED Segment Driver */
 158         //tm1637_init();
 159
 160         /* ASM Blocking routine */
 161         //for (int i = 0; i < 1000; i++)
 162         //      _block(10000);
 163
 164         /* TEMP SENSOR
 165         tsensor_printid();
 166         uint16_t temp = tsensor_get_temp();
 167         printf("Current temperature: %d °C\n", temp); */
 168
 169         /* ADC Joystick module */
 170         // mk450_init();
 171
 172
 173         /* Start up terminal */
 174         terminal();
 175
 176         /* Should not be here, endless loop */
 177         for(;;) {
 178
 179         }
 180 }