robinkrens.nl - git repository - cortex-from-scratch/blob - drivers/mk450_joystick.c

   1 /* (CC-BY-NC-SA) ROBIN KRENS - ROBIN @ ROBINKRENS.NL
   2  *
   3  * $LOG$
   4  * 2019/9/11 - ROBIN KRENS
   5  * Initial version
   6  *
   7  * $DESCRIPTION$
   8  * Dual Axis XY Joystick controller
   9  *
  10  * $USAGE$
  11  *
  12  * */
  13
  14 #include <stdbool.h>
  15 #include <stddef.h>
  16 #include <stdint.h>
  17
  18 #include <sys/mmap.h>
  19 #include <sys/robsys.h>
  20
  21 #include <lib/regfunc.h>
  22 #include <lib/string.h>
  23 #include <lib/tinyprintf.h>
  24
  25 #include <drivers/mk450_joystick.h>
  26
  27 /* X and Y values of the joystick
  28  * Updated continiously */
  29 uint16_t xyvalues[2] = {0,0};
  30
  31
  32 /* Y return values is mV
  33  * ~2500 mv means y is idle state
  34  * ~0 far left
  35  * ~5000 far right */
  36 uint16_t mk450_gety() {
  37
  38         int y = xyvalues[1];
  39         return y;
  40 }
  41
  42 /* X return values (see y) */
  43 uint16_t mk450_getx() {
  44
  45         int x = xyvalues[0];
  46         return x;
  47 }
  48
  49 void mk450_init() {
  50
  51         // clock prescaler
  52         rsetbitsfrom(RCC_CFGR, 14, 0x3);
  53
  54         rsetbit(RCC_APB2ENR, 2); // enable GPIOA
  55         rwrite(GPIOA_CRL, 0x44444400); // analog input on GPIOA0
  56         rsetbit(RCC_APB2ENR, 9); // enable ADC1
  57
  58         /* DMA init */
  59         rsetbit(RCC_AHBENR, 0); // enable clock on DMA1
  60         rwrite(DMA_CPAR1, (uint32_t) ADC1_DR);
  61         rwrite(DMA_CMAR1, xyvalues);
  62         rwrite(DMA_CNDTR1, 2); // two values X and Y values
  63         rsetbitsfrom(DMA_CCR1, 8, 0x1); // 16-bit
  64         rsetbitsfrom(DMA_CCR1, 10, 0x1); // 16-bit
  65         rsetbit(DMA_CCR1, 7); // memory increment mode
  66         rsetbit(DMA_CCR1, 5); // circular mode
  67
  68         /* DMA Interrupt */
  69         //ivt_set_gate(27, dma_interrupt, 0);
  70         //rsetbit(NVIC_ISER0, 11);
  71         //rsetbit(DMA_CCR1, 1);
  72
  73         rsetbit(DMA_CCR1, 0); // channel enable
  74
  75         /* Scan mode for two input channels*/
  76         rsetbitsfrom(ADC1_SQR1, 20, 0x1); // 2 channels
  77         rsetbitsfrom(ADC1_SQR3, 0, 0x0); // ADC1_IN0
  78         rsetbitsfrom(ADC1_SQR3, 5, 0x1); // ADC1_IN1
  79         rsetbit(ADC1_CR1, 8); // scan mode
  80
  81         rsetbitsfrom(ADC1_CR2, 17, 0x7); // swstart config
  82         rsetbit(ADC1_CR2, 20); // trigger enable
  83         rsetbitsfrom(ADC1_SMPR2, 0, 0x7); // 237 cycles
  84         rsetbitsfrom(ADC1_SMPR2, 3, 0x7); // 237 cycles
  85         rsetbit(ADC1_CR2, 1); // continious mode
  86
  87         /* Calibrate */
  88         rsetbit(ADC1_CR2, 2); // calibrate
  89         _block(500);
  90
  91         /* Interrupt End of conversion (group!) */
  92         //ivt_set_gate(34, eoc_interrupt, 0);
  93         //rsetbit(NVIC_ISER0, 18);
  94         //rsetbit(ADC1_CR1, 5);
  95
  96         rsetbit(ADC1_CR2, 8); // enable DMA
  97         rsetbit(ADC1_CR2, 0); // enable ADC
  98         rsetbit(ADC1_CR2, 22); // swstart go!
  99
 100 }
 101
 102 /* End of conversion interrupt */
 103 void * eoc_interrupt() {
 104         printf("SR1: %p\n", *ADC1_SR1);
 105         printf("CR1: %p\n", *ADC1_CR1);
 106         printf("CR2: %p\n", *ADC1_CR2);
 107         printf("DR: %p\n", *ADC1_DR); // reading data registers clear interrupt flag
 108 }
 109
 110 /* DMA interrupt */
 111 void * dma_interrupt() {
 112         printf("DMA Interrupt!\n");
 113         printf("Values: %x:%x\n", xyvalues[0], xyvalues[1] );
 114         rsetbit(DMA_IFCR, 1);
 115 }